pick_and_place
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的拾放任务数据集，使用LeRobot工具创建。它包含5个完整的情节（episodes），总计2913帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集记录了so_follower类型机器人的动作和状态信息：动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；状态观测同样包含这6个关节位置。观测数据还包括两个摄像头的视频流：腕部摄像头（cam wrist）和顶部摄像头（cam top），分辨率均为480x640，3通道RGB格式，使用AV1编码。此外，数据集提供时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。所有数据被划分为训练集，涵盖5个情节。
This dataset is a robot learning dataset for pick-and-place tasks, created using the LeRobot tool. It contains 5 complete episodes, totaling 2913 frames at a frame rate of 30fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset records action and state information for the so_follower type robot: actions include 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position); state observations also include these 6 joint positions. Observation data also includes video streams from two cameras: a wrist camera (cam wrist) and a top camera (cam top), both with a resolution of 480x640, 3-channel RGB format, encoded with AV1. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. All data is divided into a training set covering 5 episodes.
数据集概述
- 数据集名称：pick_and_place
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (robotics)
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (episodes)：5
- 总帧数 (frames)：2913
- 总任务数 (tasks)：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率 (FPS)：30
- 分块大小 (chunks size)：1000
- 数据分割：训练集 (train) 包含所有片段（0 到 4）
机器人类型
- 机器人型号：so_follower
数据特征
数据包含以下特征，所有特征均存储在 Parquet 文件中，视频以 MP4 格式存储。
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 维动作指令，包含各关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6 维机器人状态观测，包含各关节位置 |
| observation.images.cam wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.cam top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文：[需要更多信息]
- 主页：[需要更多信息]
- BibTeX 引用：[需要更多信息]
