OMXGrab1_20260722_214940
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的专业数据集，使用LeRobot工具创建。它聚焦于名为omx_follower的机器人，记录了其动作和观察数据：动作包括6个关节位置，具体为肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；状态观察则结合了这些关节数据以及来自顶部和腕部摄像头的视频观察，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集以episodes形式组织，共包含5个episodes和3356帧，适用于机器人控制和模仿学习任务。数据以Parquet格式存储动作和元数据，MP4格式存储视频文件，结构包括时间戳、帧索引和episode索引等元信息。
This dataset is a professional dataset for robot learning, created using the LeRobot tool. It focuses on a robot named omx_follower, recording its action and observation data: actions include 6 joint positions, specifically shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position; state observations combine these joint data with video observations from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset is organized in episodes, totaling 5 episodes and 3356 frames, suitable for robot control and imitation learning tasks. Data is stored in Parquet format for actions and metadata, and MP4 format for video files, with a structure including metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices.
数据集概述：OMXGrab1_20260722_214940
该数据集是一个用于机器人操控的LeRobot格式数据集，由OMX Grab平台采集，面向机器人模仿学习等任务。
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
基本信息
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 总片段数（episodes）：5
- 总帧数（frames）：3356
- 任务数：1
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 机器人类型：omx_follower
特征字段
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维观测状态：与动作对应的6个关节位置 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头RGB视频（480x640，AV1编码，30 FPS） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头RGB视频（480x640，AV1编码，30 FPS） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：仅包含训练集（
train: 0:5），即全部5个片段用于训练。
引用信息
如需引用该数据集，请参考以下BibTeX格式（当前为占位符）：
bibtex [More Information Needed]
