S001_bimanual_task3
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，基于bipiper双机械臂平台。包含3个演示片段，共331帧，帧率30fps。数据特征包括左右机械臂的关节角度、末端执行器位姿、夹爪状态，以及右侧、左侧和顶部三个视角的彩色图像。动作空间为14维，对应左右机械臂的关节角度和夹爪。数据集适用于机器人模仿学习或多视角操作任务研究。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, based on the bipiper dual robotic arm platform. It contains 3 demonstration episodes with a total of 331 frames at 30fps. Data features include joint angles, end-effector poses, and gripper states for both left and right arms, as well as color images from three perspectives: right, left, and top. The action space is 14-dimensional, corresponding to the joint angles and grippers of both arms. The dataset is suitable for research on robot imitation learning or multi-view manipulation tasks.
数据集概述：griffinlabs/S001_bimanual_task3
该数据集是一个用于机器人操作任务的双臂（bimanual）数据集，由 LeRobot 工具创建，适用于模仿学习或强化学习研究。数据主要关注双臂协同操作，包含观测与动作信息。
基本信息
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术 (robotics)
- 机器人类型: bipiper
- 版本: codebase v3.0
- 创建工具: Hugging Face LeRobot
规模与内容
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段 (Episodes) | 3 |
| 总帧数 (Frames) | 331 |
| 总任务数 | 1 |
| 视频帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件总大小 | 100 MB（parquet） |
| 视频文件总大小 | 200 MB |
| 训练/测试分割 | 训练集包含所有数据（0:3），测试集无 |
数据特征
- 观测特征:
observation.state: 34维状态向量，包含左、右臂各6个关节角、夹爪状态、末端执行器位置（x,y,z）以及旋转矩阵元素（r00-r21）和夹爪信息。- 视觉信息: 三个视角的摄像头视频流（均为H.264编码）：
right(右侧相机): 分辨率 530×848，3通道left(左侧相机): 分辨率 800×1280，3通道top(顶部相机): 分辨率 800×1280，3通道
- 动作特征: 14维动作向量，包含左右臂各6个关节角与夹爪控制指令（无末端执行器状态）。
- 时间对齐信息: 包含时间戳 (
timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index) 和任务索引 (task_index) 等元数据。
数据组织
- 数据存储格式: parquet (用于结构化数值数据) 与 MP4 (视频流, H.264压缩)
- 分割设置: 训练分割包含0到3的索引，即所有片段均用于训练。
补充说明
- 该数据集无明确参考文献或额外文档（例如主页、论文或BibTeX引用均标记为"More Information Needed"）。
- 可通过 Hugging Face 数据可视化空间 进行预览。
