fr16_suction_random_size_and_position_v1
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
yywu创建时间：
2026-08-24
原始信息汇总
数据集详情总结：fr16_suction_random_size_and_position_v1
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（版本 v3.0）
- 机器人类型：fairino_fr16
数据规模
- 总片段数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：22,135
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：训练集（Train）包含全部 50 个片段（指代 0:50）
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
数据结构
每帧数据包含以下特征：
动作（Action）
- 7 维向量（float32），包括：
- dx, dy, dz：位置增量
- rx, ry, rz：旋转增量
- sucker_on：吸盘开关状态
观察状态（Observation State）
- 7 维向量（float32），包含：
- j1.pos 至 j6.pos：机械臂 6 个关节的位置
- sucker_on：吸盘开关状态
图像观察（Observation Images）
- Top 视图：分辨率 600×800×3（RGB 视频，AV1 编码，30 FPS）
- Side 视图：分辨率 600×800×3（RGB 视频，AV1 编码，30 FPS）
- 均为非深度图
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
其他信息
- 引用信息：暂无（More Information Needed）
- 主页与论文：暂无提供
- 数据集可视化：可通过 LeRobot 可视化空间 交互式查看该数据集。
