play_robot_v2_7_eef

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门设计用于机器人相关任务，采用LeRobot框架的标准格式，便于在HuggingFace平台上进行数据处理和模型训练。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks, using the standard format of the LeRobot framework to facilitate data processing and model training on the HuggingFace platform.

原始信息汇总

数据集总体概览

• 数据集名称: play_robot_v2_7_eef
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

指标	数值
机器人类型	trossen_ai_stationary
总回合数 (episodes)	1
总帧数	17,930
总任务数	1
总视频数	2
总数据块数	1
帧率 (fps)	30
数据块大小	1000
数据集分割	训练集 (train) 包含全部数据

数据特征

数据集包含丰富的特征，分为以下几类：

• 动作 (action): 7维浮点向量，对应右臂7个关节角度 (right_joint_0 至 right_joint_6)。
• 观测-状态 (observation.state): 7维浮点向量，同样对应右臂7个关节角度。
• 观测-图像 (observation.images): 两个摄像头视角，均为视频数据：
  • cam_high: 高视角相机，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps。
  • cam_right_wrist: 右腕相机，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps。
• 时间戳与索引: 包含帧时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、回合索引 (episode_index)、全局索引 (index) 和任务索引 (task_index)。
• 末端执行器姿态观测:
  • 左端执行器: 位置 (x,y,z)，四元数 (qx,qy,qz,qw)，欧拉角 (roll,pitch,yaw)。
  • 右端执行器: 位置 (x,y,z)，四元数 (qx,qy,qz,qw)，欧拉角 (roll,pitch,yaw)，夹爪状态 (gripper)。
• 头部相机姿态观测: 位置 (x,y,z)，四元数 (qx,qy,qz,qw)，欧拉角 (roll,pitch,yaw)。
• 动作目标:
  • 左端执行器: 位置，四元数，欧拉角。
  • 右端执行器: 位置，四元数，欧拉角，夹爪。

数据存储格式

• 主数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 (MP4 格式)