rollout_benchmark_icra_mix64_35_20260804_155515

该数据集是一个用于机器人模仿学习的多模态数据集，包含36个episodes，共37668帧，帧率30fps。数据特征包括6维动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置）、6维状态（与动作相同）、两个视角的RGB图像（前视和顶视，分辨率480x640，编码为AV1视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，任务数量为1。数据集使用Apache-2.0许可证，由LeRobot生成。This dataset is a multimodal dataset for robot imitation learning, containing 36 episodes with a total of 37,668 frames at 30 fps. Data features include 6-dimensional actions (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper position), 6-dimensional states (same as actions), RGB images from two viewpoints (front view and top view, resolution 480x640, encoded as AV1 video), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, with 1 task. The dataset is licensed under Apache-2.0 and generated by LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 vasco281204/rollout_benchmark_icra_mix64_35_20260804_155515，是一个机器人学领域的数据集，采用 Apache-2.0 许可证。数据集由 LeRobot 框架创建，用于机器人操作任务的训练与评估。

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 帧率：30 fps
• 总回合数：36
• 总帧数：37,668
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower（6自由度机械臂 + 夹爪）
• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储
• 数据划分：训练集包含全部 36 个回合（train: "0:36"）

特征信息

数据集包含以下特征：

动作与状态（action / observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 关节名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（observation.images）

包含两个摄像头视角，均为视频类型：

• front（前置摄像头）
• top（顶部摄像头）

图像规格：

• 分辨率：480 × 640 × 3（高×宽×通道）
• 编码格式：AV1（yuv420p）
• 帧率：30 fps
• 非深度图

其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行浏览，可通过 Hugging Face 平台上的可视化界面查看数据内容。

引用说明

README 中未提供具体的论文引用信息，标注为 [More Information Needed]。