bi_so101_flatten-and-fold-the-rag-then-place-0416-0417-merge-115s_filtered

该数据集是一个用于机器人任务的双臂机器人数据集，专注于执行铺平并折叠抹布然后放置任务。它包含27个episodes，总计68,010帧数据，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（12个关节位置，对应左右臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的12个关节位置）、来自三个摄像头的视频观测（左摄像头1、左摄像头3和右摄像头2，每个视频的分辨率为480x640，3通道，使用h264编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集使用Apache 2.0许可证，并基于LeRobot工具创建。This dataset is a dual-arm robot dataset for robotic tasks, specifically involving the execution of the flatten-and-fold-the-rag-then-place task. It contains 27 episodes, totaling 68,010 frames at a frame rate of 30fps. The data features include: actions (12 joint positions corresponding to the shoulder, elbow, wrist, and gripper positions of the left and right arms), observation states (the same 12 joint positions as the actions), video observations from three cameras (left camera 1, left camera 3, and right camera 2, each with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded with h264), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and is created based on the LeRobot tool.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集描述

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 总片段数 (total_episodes): 27
• 总帧数 (total_frames): 68010
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右双臂各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	左右双臂各6个关节位置（与动作特征相同）
observation.images.left_camera1	video	[480, 640, 3]	左相机1：480x640，3通道，H.264 编码，30fps
observation.images.left_camera3	video	[480, 640, 3]	左相机3：480x640，3通道，H.264 编码，30fps
observation.images.right_camera2	video	[480, 640, 3]	右相机2：480x640，3通道，H.264 编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

分割 (Splits)

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 26（共27个片段）

引用

• BibTeX: 待补充