so101_pick_place_mimic_v2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
xBerry创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集详情：so101_pick_place_mimic_v2
基本信息
- 名称：so101_pick_place_mimic_v2
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学 (Robotics)
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
- 可视化工具：可通过 可视化界面 查看数据集内容。
数据集规模
- 总帧数：88,359
- 总集数（episodes）：1,000
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 数据分块：每个 chunk 包含 1,000 个帧
- 数据划分：训练集包含全部 1,000 个 episodes（0:1000）
数据结构
特征 (Features)
- action：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：Rotation.pos、Pitch.pos、Elbow.pos、Wrist_Pitch.pos、Wrist_Roll.pos、Jaw.pos
- observation.state：
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 名称：与 action 相同
- observation.images.over_cam（顶部摄像头）：
- 数据类型：视频
- 分辨率：240x320x3（高x宽x通道）
- 编码：AV1，帧率 30 FPS，像素格式 yuv420p，无音频
- observation.images.wrist_cam（腕部摄像头）：
- 数据类型：视频
- 分辨率：240x320x3（高x宽x通道）
- 编码：AV1，帧率 30 FPS，像素格式 yuv420p，无音频
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
物理配置
- 机器人类型：so101_follower
- 数据帧率：30 FPS
- 代码库版本：v3.0
数据存储路径
- Parquet 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
暂无引用信息（BibTeX 未提供）。
