eval_n5_areumii-pickplace-v6
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该数据集是使用areumii_c1机器人执行pick-and-place任务生成的机器人操作数据集。数据集包含50个episodes，共6568帧，帧率为30fps。每个样本包含机器人状态（18维，包括左右臂关节角度和夹爪状态）、动作（16维，包括左右臂末端执行器位置和夹爪控制）、前摄像头图像（480x640）、左腕摄像头图像（240x320）和右腕摄像头图像（240x320）。数据集适用于模仿学习、机器人操控等任务。
This dataset is a robot manipulation dataset generated by using the areumii_c1 robot to perform pick-and-place tasks. It contains 50 episodes with a total of 6568 frames at 30fps. Each sample includes robot state (18-dimensional, including left and right arm joint angles and gripper status), action (16-dimensional, including left and right arm end-effector positions and gripper control), front camera image (480x640), left wrist camera image (240x320), and right wrist camera image (240x320). The dataset is suitable for tasks such as imitation learning and robot manipulation.
数据集概述
该数据集名为 1ys1/eval_n5_areumii-pickplace-v6，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，主要用于训练和评估机器人执行拾取与放置（pick and place）任务。
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集规模
- 总回合数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：6568
- 总任务数：1
- 数据划分：训练集（train）包含全部 50 个回合（0:50）
- 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据采集信息
- 采样频率：30 FPS
- 机器人类型：areumii_c1（双臂机器人）
数据结构
数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储，主要包含以下特征：
- 观测状态（observation.state）：18 维浮点数组，包含双臂各关节角度与夹爪状态（如左右肩、肘、腕关节及夹爪位置）。
- 动作（action）：16 维浮点数组，包含双臂末端执行器（End-Effector）的三维位置、四元数姿态以及夹爪开合指令。
- 视觉观测（observation.images）：
- front：前置摄像头，分辨率 640×480，视频编码 AV1。
- left_wrist：左腕部摄像头，分辨率 320×240，视频编码 AV1。
- right_wrist：右腕部摄像头，分辨率 320×240，视频编码 AV1。
- 其他元数据：包括时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、全局索引（index）和任务索引（task_index）。
数据可视化
该数据集支持通过 LeRobot 提供的可视化工具进行在线预览，可直接访问： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=1ys1/eval_n5_areumii-pickplace-v6
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为 [More Information Needed]），论文或主页链接同样暂未给出。
