areumii-real-pickplace-v1_20260904_213556

该数据集是使用LeRobot创建的，包含一个名为areumii的双臂机器人进行真实拾取放置任务的演示数据。数据包括16维动作和状态（左右手臂关节位置和夹爪位置），以及头部、左腕、右腕摄像头图像（分辨率分别为360x640和180x320），帧率30fps。共2个片段，2829帧，1个任务。This dataset was created using LeRobot and contains demonstration data of a real pick-and-place task performed by a dual-arm robot named areumii. The data includes 16-dimensional actions and states (joint positions and gripper positions of left and right arms), as well as images from head, left wrist, and right wrist cameras (resolutions of 360x640 and 180x320 respectively) at 30fps. There are 2 episodes, 2829 frames, and 1 task.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：areumii-real-pickplace-v1_20260904_213556
• 创建工具：由 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）

数据集内容

该数据集包含一个机器人抓取与放置（pick and place）任务，基于 ARUUMII 型号机器人采集的真实操作数据。

数据结构

数据规模

• 总 episode 数：2
• 总帧数：2829
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

数据文件格式

• 数据存储格式：Parquet（路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件格式：MP4（路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 采样频率：30 FPS

数据集划分

• 训练集：0:2（全部2个episode用于训练）

特征字段

1. action（动作指令）

   • 数据类型：float32，维度16
   • 包含左右肩关节（pitch/roll/yaw）、肘关节、腕关节（roll/yaw/pitch）及夹爪的位姿信息

2. observation.state（观测状态）

   • 数据类型：float32，维度16
   • 与动作指令相同的关节空间状态表示

3. 观测图像（observation.images）：包含3种摄像头视角

   • head（头部视角）：360×640×3 像素，AV1视频编码
   • left_wrist（左手腕视角）：180×320×3 像素，AV1视频编码
   • right_wrist（右手腕视角）：180×320×3 像素，AV1视频编码
   • 均为RGB彩色视频，30 FPS，非深度图

4. 其他元数据字段

   • timestamp：时间戳（float32）
   • frame_index：帧索引（int64）
   • episode_index：片段索引（int64）
   • index：样本索引（int64）
   • task_index：任务索引（int64）

技术规格

• 框架版本：LeRobot v3.0
• 机器人类型：areumii
• 编码格式：视频采用 AV1 编码（yuv420p 像素格式，CRF 30）