cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_234908
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双机械臂机器人（starpilot_yam_gripper）的操控任务。数据集包含8个训练集episodes，总计2261帧数据，帧率为30fps。数据特征包括：14维动作空间（控制两个机械臂的3D位置、旋转和夹爪宽度）、32维状态观测（含编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、机械臂位姿、夹爪状态等），以及来自多个摄像头的视频数据（左右腕部摄像头和基座摄像头，提供RGB和深度图像，分辨率分别为480x640和768x1024）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for manipulation tasks with a dual-arm robot (starpilot_yam_gripper). It contains 8 training episodes, totaling 2261 frames of data at a frame rate of 30fps. The data features include: a 14-dimensional action space (controlling the 3D position, rotation, and gripper width of both arms), a 32-dimensional state observation (including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, robot arm poses, gripper status, etc.), and video data from multiple cameras (left and right wrist cameras and a base camera, providing RGB and depth images with resolutions of 480x640 and 768x1024, respectively). The data is stored in Parquet format, and videos are in MP4 format, suitable for robotics learning, imitation learning, or reinforcement learning tasks.
数据集总览
- 数据集名称：cell2_20260521_mohamed_coffee_shop_setting20260521_234908
- 数据集来源：基于 LeRobot 框架创建
- 许可证：Apache-2.0
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 总片段数：8
- 总帧数：2261
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 分块大小：1000
数据拆分
- 训练集：包含全部8个片段（索引 0:8）
特征结构
数据集包含以下特征：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：14维
- 包含字段：
- arm1_x, arm1_y, arm1_z, arm1_rx, arm1_ry, arm1_rz（左臂位置与姿态）
- arm1_grip_width（左臂夹爪宽度）
- arm2_x, arm2_y, arm2_z, arm2_rx, arm2_ry, arm2_rz（右臂位置与姿态）
- arm2_grip_width（右臂夹爪宽度）
观测状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：32维
- 包含字段（每臂16维）：
- arm1_enc_deg（编码器角度）
- arm1_imu_ax, arm1_imu_ay, arm1_imu_az（IMU加速度计）
- arm1_imu_gx, arm1_imu_gy, arm1_imu_gz（IMU陀螺仪）
- arm1_pose_x, arm1_pose_y, arm1_pose_z（位置）
- arm1_pose_qx, arm1_pose_qy, arm1_pose_qz, arm1_pose_qw（四元数姿态）
- arm1_gripper_open（夹爪开闭状态）
- arm1_gripper_distance_m（夹爪距离）
- arm2 对应上述所有字段
观测图像（Observation Images）
包含6组视频流，均为30 FPS的H.264编码视频：
| 相机视图 | 分辨率（高x宽） | 通道数 | 说明 |
|---|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480 x 640 | 3 | 左腕RGB |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 x 640 | 3 | 左腕深度图 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480 x 640 | 3 | 右腕RGB |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480 x 640 | 3 | 右腕深度图 |
| base_0_camera_rgb_image | 480 x 640 | 3 | 基座相机0 RGB |
| base_1_camera_rgb_image | 768 x 1024 | 3 | 基座相机1 RGB |
其他元数据
- timestamp：float32，形状[1]，时间戳
- frame_index：int64，形状[1]，帧索引
- episode_index：int64，形状[1]，片段索引
- index：int64，形状[1]，全局索引
- task_index：int64，形状[1]，任务索引
数据与视频路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
