task2_4_6_6_dataset_v2_20260820_225843
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资源简介：
该数据集包含机器人模仿学习任务的数据，包括机械臂关节动作（肩部、肘部、腕部等）和状态，以及侧方和腕部摄像头拍摄的视频图像，共计24个片段、8383帧，帧率为30fps，机器人类型为so_follower，由LeRobot平台创建。
This dataset contains data for robot imitation learning tasks, including robotic arm joint actions (shoulder, elbow, wrist, etc.) and states, as well as video images captured by side and wrist cameras, totaling 24 episodes, 8383 frames at 30fps, with robot type so_follower, created by the LeRobot platform.
提供机构：
ilikirobot创建时间：
2026-08-20
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: task2_4_6_6_dataset_v2_20260820_225843
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据规模
- 总片段数 (Episodes): 24
- 总帧数 (Frames): 8,383
- 总任务数 (Tasks): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 训练/测试划分: 训练集包含全部 24 个片段（0:24）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 六维动作指令（各关节位置与夹爪） |
observation.state |
float32 | [6] | 六维观测状态（与动作维度一致） |
observation.images.side |
video | [480, 640, 3] | 侧方摄像头视频（30fps） |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频（30fps） |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作/状态维度说明
动作与状态均包含 6 个维度，对应：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪开合）
视频规格
| 参数 | 侧方相机 | 腕部相机 |
|---|---|---|
| 分辨率 | 480×640×3 | 480×640×3 |
| 帧率 | 30 fps | 30 fps |
| 编码格式 | AV1 | AV1 |
| 像素格式 | yuv420p | yuv420p |
| 是否为深度图 | 否 | 否 |
| 是否含音频 | 否 | 否 |
机器人类型
- 机器人型号: so_follower（软体机器人/随动机械臂）
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小: 1000 帧/块
- 版本: LeRobot Codebase v3.0
引用信息
该数据集目前暂无 BibTeX 引用格式。
