so101-table-cleanup-clean

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含77个episodes，44940帧，4个任务。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4。特征包括动作（6个自由度）、观察状态（6个自由度）、前视和腕部视角的图像（分辨率480x640，3通道）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述：Atticuxz/so101-table-cleanup-clean

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 总任务数：4
• 总情节数：77
• 总帧数：44940
• 数据块大小：1000
• 数据文件总大小：100 MB
• 视频文件总大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据分割：训练集包含全部77个情节
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
• 帧率：30 FPS

观测状态

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：["shoulder_pan.pos", "shoulder_lift.pos", "elbow_flex.pos", "wrist_flex.pos", "wrist_roll.pos", "gripper.pos"]
• 帧率：30 FPS

观测图像（前视）

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：["height", "width", "channels"]
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

观测图像（腕部）

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：["height", "width", "channels"]
• 视频信息：
  • 高度：480像素
  • 宽度：640像素
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：30 FPS
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

元数据

• 时间戳：float32类型，形状[1]
• 帧索引：int64类型，形状[1]
• 情节索引：int64类型，形状[1]
• 索引：int64类型，形状[1]
• 任务索引：int64类型，形状[1]

技术信息

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so101_follower