so-arm-101-table-cleanup

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含12个任务片段，总计12591帧数据。数据集记录了SO101型跟随机器人的6个关节位置动作和状态观测数据，以及手腕和前置摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。数据集可用于机器人控制和学习相关研究。

This robotic control dataset was created by LeRobot. It includes 12 task segments with a total of 12591 frames. The dataset records the 6-joint position actions and state observation data of the SO101 follow robot, as well as video data from its wrist and front-facing cameras (480×640 resolution, 30fps). Stored in Parquet format, the non-video part of the dataset is approximately 100 MB, and the video data totals around 200 MB. This dataset can be used for research related to robotic control and learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so-arm-101-table-cleanup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 12
• 总帧数: 12591
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部12个情节（索引0至12）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像（前部摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道: 3
     • 包含音频: false

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]