so-arm-101-table-cleanup

该数据集是由LeRobot创建的机器人控制数据集，包含12个任务片段，总计12591帧数据。数据集记录了SO101型跟随机器人的6个关节位置动作和状态观测数据，以及手腕和前置摄像头的视频数据（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，总数据量约100MB，视频数据约200MB。数据集可用于机器人控制和学习相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so-arm-101-table-cleanup
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 12
• 总帧数: 12591
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

数据划分

• 训练集: 包含全部12个情节（索引0至12）

数据结构与特征

数据以Parquet文件格式存储，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频以MP4文件格式存储，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

3. 观测图像（腕部摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道: 3
     • 包含音频: false

4. 观测图像（前部摄像头）

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 高度: 480
     • 宽度: 640
     • 编解码器: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 是否为深度图: false
     • 帧率: 30
     • 通道: 3
     • 包含音频: false

5. 时间戳

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]
   • 名称: null

6. 帧索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

7. 情节索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

8. 索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

9. 任务索引

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]
   • 名称: null

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX引用: [More Information Needed]