so101_pick_place_20260808_084638

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含机器人动作（6维关节位置）、观察状态（6维关节位置）、前部摄像头图像（540x960像素，RGB）、腕部摄像头图像（480x640像素，RGB）、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等信息。机器人类型为so_follower，共有3个回合，总计2700帧，1个任务。数据以Parquet格式存储，图像以视频格式存储，帧率为30fps。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It includes robot actions (6-dimensional joint positions), observation states (6-dimensional joint positions), front camera images (540x960 pixels, RGB), wrist camera images (480x640 pixels, RGB), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower, with 3 episodes totaling 2700 frames and 1 task. Data is stored in Parquet format, images are stored in video format, and the frame rate is 30fps.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_place_20260808_084638

基本信息

• 数据集名称：so101_pick_place_20260808_084638
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总回合数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：2,700
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 3 个回合

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

动作与状态（Action & State）

• action：6 维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
• observation.state：与 action 同维度同含义的机器人状态观测

视觉观测（Images）

• observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率 540×960，3 通道，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：回合索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 结构数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Chunk 大小：1000

适用场景

该数据集适用于机器人操控任务，具体为 pick and place（抓取与放置） 操作，包含前置与腕部双视角视觉信息及 6 自由度关节控制信号，可用于模仿学习、行为克隆等机器人学习任务。