opening_ceremony_0618_0_curated

该数据集是“rainbowrobotics/opening_ceremony_0618_20260618_132504”的精选版本，通过手动检查移除了第33和35集。它使用LeRobot代码库v3.0创建，包含机器人类型rby1的数据，帧率为30 FPS。数据集共有39个集，总计62161帧，涉及1个任务。数据特征包括动作（如右臂和左臂的关节控制、夹爪控制）、观测状态（机器人状态信息）以及来自前、左、右摄像头的视频观测（分辨率分别为480x640和640x480，AV1编码，30 FPS）。数据集结构包括Parquet数据文件、元数据文件和视频文件，适用于机器人学和视觉语言动作（VLA）研究。This dataset is a curated version of rainbowrobotics/opening_ceremony_0618_20260618_132504, with episodes 33 and 35 manually removed. It was created using the LeRobot codebase v3.0 and contains data from robot type rby1 at a frame rate of 30 FPS. The dataset consists of 39 episodes, totaling 62,161 frames, and involves 1 task. Data features include actions (e.g., joint control for right and left arms, gripper control), observation states (robot state information), and video observations from front, left, and right cameras (resolutions of 480x640 and 640x480, AV1 encoding, 30 FPS). The dataset structure includes Parquet data files, metadata files, and video files, making it suitable for robotics and Vision-Language-Action (VLA) research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rainbowrobotics/opening_ceremony_0618_0_curated
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, VLA, curated
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集描述

该数据集是 rainbowrobotics/opening_ceremony_0618_20260618_132504 的精炼版本。在人工检查后，移除了第33至35个片段（episodes）。

• 原始数据集: rainbowrobotics/opening_ceremony_0618_20260618_132504
• 精炼数据集: rainbowrobotics/opening_ceremony_0618_0_curated
• 机器人类型: rby1
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数: 39
• 总帧数: 62161
• 总任务数: 1
• LeRobot 代码库版本: v3.0

数据集结构

这是一个 LeRobot 格式的数据集，主要文件包含：

• 数据文件: data/chunk-000/file-000.parquet
• 元数据文件: meta/info.json, meta/stats.json, meta/tasks.parquet, meta/episodes/chunk-000/file-000.parquet
• 视频文件:
  • videos/observation.images.front/...
  • videos/observation.images.left/...
  • videos/observation.images.right/...

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右臂各7个关节和左右夹爪共16维动作指令
observation.state	float32	[16]	与action维度相同的机器人状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30FPS
observation.images.right	video	[640, 480, 3]	右侧摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30FPS
observation.images.left	video	[640, 480, 3]	左侧摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 片段 0 至 38 (共39个片段)

数据规模

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000 帧/块