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该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含40个集，共9923帧，涉及1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6个浮点型数据）、观察状态（6个浮点型数据）、前视和顶视图像（480x640x3的视频数据）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。数据集的许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人（Robotics）领域的标准数据集，采用 Apache-2.0 许可证，通过 LeRobot 框架创建。

数据集基本信息

• 任务类型：机器人 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：40 个
• 总帧数：9923 帧
• 总任务数：1 个
• 帧率 (fps)：30
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）

数据集划分

所有 40 个片段均用于训练 (train: 0:40)。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	(6,)	机器人观察到的状态，与动作维度一致（6 个关节位置）
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 30fps
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	俯视摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道（RGB），编码为 AV1，帧率 30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引（仅有 1 个任务）

数据文件结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000 帧/块

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。