sync-test-2

该数据集使用LeRobot框架创建，基于grabette机器人。包含7个episodes，共961帧，1个任务。数据来自4个摄像头（左、右各两个），图像分辨率为720x960，帧率50fps，h264编码。动作空间为16维，包括左右各6个自由度（位置x/y/z、姿态轴角ax/ay/az、近端/远端关节）。此外包含is_lost（丢失标志，2维）、timestamp、frame_index、episode_index、index、task_index等字段。数据以parquet和mp4格式存储，训练集包含所有7个episodes。This dataset is created using the LeRobot framework based on the grabette robot. It contains 7 episodes, 961 frames, and 1 task. Data comes from 4 cameras (two left and two right), with image resolution 720x960, frame rate 50fps, and h264 encoding. The action space is 16-dimensional, including 6 degrees of freedom for each arm (position x/y/z, orientation axis-angle ax/ay/az, proximal/distal joints). Additional fields include is_lost (lost flag, 2D), timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Data is stored in parquet and mp4 formats, with the training set containing all 7 episodes.

原始信息汇总

数据集概述：sync-test-2

基本信息

• 数据集名称：sync-test-2
• 维护者：glannuzel
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、lerobot、grabette
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集组成

• 总回合数：7
• 总帧数：961
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：50 fps
• 机器人类型：grabette

数据划分

• 训练集：包含全部7个回合（索引范围为 0:7）

数据特征

视觉观测（observation.images）

数据集包含4个摄像头视角，均为视频数据，分辨率为 720×960 像素，3通道，采用 h264 编码，50 fps，无音频：

• left_cam0：左侧相机0
• left_cam1：左侧相机1
• right_cam0：右侧相机0
• right_cam1：右侧相机1

动作数据（action）

• 数据类型：float32
• 维度：16维
• 包含双臂的位姿与抓取信息：
  • 左臂：x、y、z位置，ax、ay、az姿态，近端关节（proximal）、远端关节（distal）
  • 右臂：x、y、z位置，ax、ay、az姿态，近端关节（proximal）、远端关节（distal）

其他特征

• is_lost：float32，2维，包含左右臂的丢失状态标记
• timestamp：float32，1维，时间戳
• frame_index：int64，1维，帧索引
• episode_index：int64，1维，回合索引
• index：int64，1维，索引
• task_index：int64，1维，任务索引

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息文件：meta/info.json
• 版本：codebase_version 为 v3.0
• chunk大小：1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。