so101_pick_place_green_center

该数据集是一个机器人操作数据集，专为拾放任务设计，使用LeRobot框架创建。它包含9个episodes，总计8110帧，涵盖2个不同的任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括：6维机械臂状态观察（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪状态），6维动作控制（对应相同的关节维度），以及来自三个视角的视频观察——手腕视角（分辨率480x640）、侧面视角（分辨率480x848）和顶部视角（分辨率480x848）。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset designed for pick-and-place tasks, created using the LeRobot framework. It contains 9 episodes, totaling 8110 frames, involving 2 different tasks. Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format at 30fps frame rate. Features include: 6-dimensional robot arm state observations (including shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper state), 6-dimensional action control (corresponding to the same joint dimensions), and video observations from three perspectives—wrist view (resolution 480x640), side view (resolution 480x848), and top view (resolution 480x848). Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so101_follower, suitable for robotic learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 9
• 总帧数: 8110
• 总任务数: 2
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集特征

特征包括以下维度：

特征名	数据类型	形状	描述
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.side	video	(480, 848, 3)	侧面摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	(480, 848, 3)	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 到 8