eval_ClariClear_E100_Trial123_40k_100_act
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
KyraLeeChunWei创建时间：
2026-08-05
原始信息汇总
数据集概述：eval_ClariClear_E100_Trial123_40k_100_act
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：30
- 总帧数（Frames）：11,666
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率（FPS）：30
数据集结构
- 格式：Parquet 文件（数据）与 MP4 视频文件
- 配置文件：
default（数据路径为data/*/*.parquet） - 分割方式：训练集（train）包含全部30个片段
机器人类型与特征
- 机器人类型：Franka（7自由度机械臂）
动作空间（Action）
- 维度：7
- 包含：末端执行器位姿增量（x, y, z, rx, ry, rz）及夹爪指令
状态观测（Observation State）
- 维度：15
- 包含：7个关节位置、夹爪状态与指令、末端执行器位姿（位置与姿态）
图像观测（Observation Images）
- 摄像头1（camera_1）：480×640 分辨率，3通道，AV1编码，30 FPS
- 摄像头2（camera_2）：480×640 分辨率，3通道，AV1编码，30 FPS
额外特征
- 时间戳（timestamp）：float32
- 帧索引（frame_index）：int64
- 片段索引（episode_index）：int64
- 索引（index）：int64
- 任务索引（task_index）：int64
技术细节
- LeRobot 代码库版本：v3.0
- 数据分块大小：1000
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
