open-lower-drawer-emp-r1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含20个episodes和17543帧数据，涉及1个任务。数据集结构包括数据文件、视频文件和各种特征，如动作（6个关节位置）、观察状态（6个关节位置）、来自两个摄像头的图像（480x640分辨率，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: open-lower-drawer-emp-r1
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/KS325/open-lower-drawer-emp-r1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集大小与结构

• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 17,543
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小 (chunks size): 1,000
• 数据分割: 全部 20 个片段均用于训练 (train: 0:20)
• 机器人类型: so_follower

数据特征

数据集包含以下主要特征：

• 动作 (action): 6 维浮点数，包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置信息。
• 观测状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作特征名称一致。
• 观测图像 (observation.images.camera1 和 camera2): 两个摄像头，分辨率为 480×640，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 fps。
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数。
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数。
• 索引 (index): 1 维整数。
• 任务索引 (task_index): 1 维整数。

文件路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化

可通过以下链接在浏览器中可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=KS325/close-lower-drawer-emp-r1