open-lower-drawer-r1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含40个episodes、34952帧和1个任务。数据集记录了so_follower类型机器人的动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹持器的位置信息）、状态观测数据以及来自两个摄像头的图像数据（分辨率480x640，30fps）。数据以parquet和mp4格式存储，总数据量约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称： open-lower-drawer-r1
许可证： Apache-2.0
任务类别： 机器人学（Robotics）
标签： LeRobot
数据格式： Parquet 文件（data/*/*.parquet）

数据集结构

该数据集共包含 40 个片段（episodes），总计 34,952 帧，仅包含 1 个任务。数据集的帧率为 30 FPS。

数据文件

• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 数据路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集： 片段索引 0 到 39（即全部 40 个片段）

特征描述

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人 6 维动作：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	机器人 6 维状态，与动作命名相同
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	第一个摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	第二个摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	帧时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	所属片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人类型： so_follower

其他信息

• 代码版本： v3.0
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建
• 可视化： 可通过 可视化空间 交互查看数据集内容