remove_yellow_duck_20260530_191930

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机械臂操作任务。数据集包含6个完整的情节（episodes），总计4459帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均涉及6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察数据还包括顶部摄像头图像，分辨率为720x1280像素，3通道彩色视频，编码为h264。数据集结构以Parquet文件存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型，任务索引为1，表示单一任务场景。数据集已分割为训练集（包含所有6个情节）。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, focusing on robotic arm manipulation tasks. It contains 6 complete episodes, totaling 4459 frames with a frame rate of 30 fps. The data features include action and observation.state, both involving 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). The observation data also includes top camera images with a resolution of 720x1280 pixels, 3-channel color video encoded in h264. The dataset structure is stored in Parquet files, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models, with a task index of 1 indicating a single-task scenario. The dataset is split into a training set (containing all 6 episodes).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：remove_yellow_duck_20260530_191930
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 总片段数：6
• 总帧数：4459
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 机器人类型：so_follower（软性机械手）
• 数据划分：所有数据作为训练集（train: "0:6"）

特征定义

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作信号，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作信号维度相同，包含6个关节位置
observation.images.top	video	[720, 1280, 3]	顶部摄像头视频，高度720像素，宽度1280像素，3通道，编码格式h264，像素格式yuv420p，30 FPS，无音频，非深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅有一个任务）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过可视化数据集在线预览。

引用

暂无 BibTeX 引用信息。