record-w-3-cameras-v1

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人相关数据，如动作、观测状态（包括多个视角的图像）、时间戳和各种索引。数据集结构包含73个总片段，44778个总帧数，1个总任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据特征包括6个自由度的机器人动作和状态观测，以及来自顶部、正面和侧面的1080p视频观测。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record-w-3-cameras-v1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 73
• 总帧数: 44778
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:73)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作空间

• 名称: action
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含关节位置:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 名称: observation.state
• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 包含关节位置: (与动作空间相同)

图像观测

包含三个视角的摄像头图像，规格一致：

• 数据类型: video
• 形状: [1080, 1920, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 非深度图
• 无音频

具体视角:

1. observation.images.top (顶部视角)
2. observation.images.front (前部视角)
3. observation.images.side (侧部视角)

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状[1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状[1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 形状[1])
• index: 索引 (int64, 形状[1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状[1])

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]