human_new_35_annotated

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含11个训练片段，总帧数为22579帧，帧率为30fps。机器人类型为bi_openarm_follower，具有双机械臂结构。数据特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），其中每个机械臂有7个关节位置和1个夹爪位置，共16个浮点数值。观察部分还包括三个摄像头视角的图像数据：左腕摄像头（分辨率720x1280）、右腕摄像头（分辨率720x1280）和基础摄像头（分辨率480x640），所有图像均为视频格式，使用H.264编码。数据集以Apache-2.0许可证发布，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot tool. It contains 11 training episodes, with a total of 22579 frames at a frame rate of 30fps. The robot type is bi_openarm_follower, featuring a dual-arm structure. The data features include actions and observation states, with each arm having 7 joint positions and 1 gripper position, totaling 16 floating-point values. The observation part also includes image data from three camera perspectives: left wrist camera (resolution 720x1280), right wrist camera (resolution 720x1280), and base camera (resolution 480x640), all in video format using H.264 encoding. The dataset is released under the Apache-2.0 license, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：human_new_35_annotated

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 可视化链接：在 LeRobot 空间中进行可视化

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数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：bi_openarm_follower
• 总集数（Episodes）：11
• 总帧数（Frames）：22,579
• 总任务数：1
• 数据块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分割：训练集占 0~10 集（共 11 集）

数据文件路径格式

• 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	左右手臂各7个关节位置 + 1个夹爪位置（共16维）
observation.state	float32	[16]	同 action 的关节与夹爪位置
observation.images.left_wrist	video (h264)	[720, 1280, 3]	左腕摄像头视频，30 fps，无音频
observation.images.right_wrist	video (h264)	[720, 1280, 3]	右腕摄像头视频，30 fps，无音频
observation.images.base	video (h264)	[480, 640, 3]	基座摄像头视频，30 fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引