lekiwi_pinza
收藏原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：lekiwi_pinza
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot
数据集结构
- 总集数：20
- 总帧数：9446
- 总任务数：1
- 帧率：15 FPS
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4（编码：AV1）
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 机器人类型：lekiwi_client
- 数据划分：全部数据用于训练（train: 0-20）
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (9,) | 9维动作信号，包括机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）以及线速度（x.vel, y.vel, theta.vel） |
observation.state |
float32 | (9,) | 9维观测状态，字段名称与action相同 |
observation.images.front |
视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，帧率15 FPS |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，分辨率480×640，RGB三通道，帧率15 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 总体索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 数据集主页：[更多信息待补充]
- 相关论文：[更多信息待补充]
- 引用格式：[更多信息待补充]
