xarm7_ds6

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它针对7关节机械臂（xarm7）的操作任务，包含机器人控制相关的数据。数据结构包括动作（action）、观察状态（observation.state），以及来自前部和腕部摄像头的图像观察（observation.images.front和wrist）。动作特征涉及8个维度，包括7个关节的位置和夹爪位置；观察状态特征同样包括8个维度，涉及关节位置和驱动关节位置。图像数据以视频格式存储，分辨率为480x640，帧率为30fps，采用h264编码。数据集总共有1个episode、3帧、1个任务，数据以parquet文件格式组织，并包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。适用于机器人学习、强化学习或控制算法研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains data related to robot control, specifically for manipulation tasks with a 7-joint robotic arm (xarm7). The dataset structure includes actions (action), observation states (observation.state), and image observations from front and wrist cameras (observation.images.front and wrist). The action features involve 8 dimensions, including the positions of 7 joints and the gripper position; the observation state features also include 8 dimensions, covering joint positions and actuated joint positions. The image data is stored in video format with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and h264 encoding. The dataset consists of 1 episode, 3 frames, and 1 task, organized in parquet file format, and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robotics learning, reinforcement learning, or control algorithm research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: xarm7_ds6
• 主页: [More Information Needed]
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 1
• 总帧数: 3
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 数据路径: data/*/*.parquet
• 数据集划分: 仅训练集，范围为 0:1

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	包含7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[8]	包含7个关节位置和1个驱动关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，H264编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，H264编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据来源

• 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 可视化工具: Visualize this dataset