mw_bpw_30

该数据集是一个用于机器人学习的机器人操作数据集，通过LeRobot平台创建。数据集包含机器人执行任务时的多模态观察数据，包括来自前置摄像头和腕部摄像头的视频图像（分辨率128x128，3通道，每秒20帧），以及39维的机器人状态向量。每个时间步包含4维的动作向量、奖励信号和完成标志。数据集共包含30个episodes，总计3677帧，覆盖1个任务。数据以parquet格式存储，视频以AV1编码的mp4格式存储。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习等任务。This robotic manipulation dataset is designed for robot learning and developed using the LeRobot platform. It contains multimodal observation data collected during robot task execution, including video images from the front-facing camera and wrist-mounted camera (resolution: 128×128, 3 channels, 20 frames per second), as well as a 39-dimensional robot state vector. Each timestep includes a 4-dimensional action vector, reward signal, and done flag. The dataset consists of 30 episodes, totaling 3677 frames, covering one single task. The non-video data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 containers encoded with AV1. This dataset is applicable to tasks such as robot imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：Lotussheep/mw_bpw_30

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 配置：default，数据文件为 data/*/*.parquet

数据集详细信息

基本信息

• 帧率：20 FPS
• 总片段数：30
• 总帧数：3677
• 总任务数：1
• 数据分块：每块 1000 帧
• 数据大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 数据集划分：训练集包含所有 30 个片段

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(4,)	动作向量，含 4 个分量
next.reward	float32	(1,)	奖励值
next.done	bool	(1,)	是否终止
observation.images.front	video	(3, 128, 128)	前置摄像头图像（AV1 编码，128x128）
observation.images.wrist	video	(3, 128, 128)	腕部摄像头图像（AV1 编码，128x128）
observation.state	float32	(39,)	机器人状态向量，含 39 个分量
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 元数据：位于 meta/info.json，包含代码版本、帧率、特征定义、总片段数、总帧数等信息。
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文：未提供
• 主页：未提供
• BibTeX：未提供