rollout_picknplace_dagger_corrections_20260911_102054

包含DAgger纠正的机器人拾取和放置任务数据集。A dataset of robot pick-and-place tasks with DAgger corrections.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：xulla/rollout_picknplace_dagger_corrections_20260911_102054
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

数据规模

• 总回合数：57
• 总帧数：19665
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：train: 0:57

基本参数

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30

特征说明

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：6
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：6
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.wrist（腕部图像观测）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 图像尺寸：高度 480，宽度 640，通道数 3
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30
• 是否为深度图：否
• 是否含音频：否
• 视频后端：pyav

observation.images.overhead（俯视图像观测）

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 图像尺寸：高度 480，宽度 640，通道数 3
• 编码格式：av1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30
• 是否为深度图：否
• 是否含音频：否
• 视频后端：pyav

intervention（干预标志）

• 数据类型：bool
• 形状：1

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 形状：1

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1

index（索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 形状：1

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]