14_parcelot_50_ep

该数据集是Hugging Face数据集LeRobot-worldwide-hackathon/14-parcelot-50-ep的TsFile转换版本，原始数据集使用LeRobot创建，模态为时间序列，包含机器人操作的时间序列数据，但原始数据集中的机器人相机视频未包含在此转换版本中，仍可从原始数据集获取。源数据集许可证为apache-2.0，机器人类型为bimanual_parcelot（双手包裹机器人），源格式为LeRobot v2.1 episode Parquet文件及元数据和视频，规模包括29个episodes、25,609帧、1个任务、1个数据块和87个视频，采样率为30 fps，拆分仅为训练集（0:29）。任务描述：用左手从黑盒中拾取白色包裹，传递给右手，然后放入右侧的白盒中。转换后的TsFile数据位于data/14_parcelot_50_ep.tsfile，元数据镜像在meta/目录下，表名为14_parcelot_50_ep，时间精度为毫秒，转换行数为25,609，源episode分片数为29个Parquet文件。数据模式包括合成的时间列（基于时间戳）、TAG列（episode_index和task_index）以及FIELD列（如frame_index、sample_index、action_0到action_11、observation_state_0到observation_state_11），这些列对应源数据中的动作和观察状态向量，已扁平化为标量字段。转换过程中，源时间戳列未保留为单独字段，源index列重命名为sample_index，视频特征（如observation.images.top等）被省略。This dataset is a TsFile conversion version of the Hugging Face dataset LeRobot-worldwide-hackathon/14-parcelot-50-ep, originally created using LeRobot. The modality is time series, containing time series data for robot manipulation, but the robot camera videos from the original dataset are not included in this conversion version and can still be obtained from the original dataset. The source dataset license is apache-2.0, the robot type is bimanual_parcelot (bimanual parcel robot), the source format is LeRobot v2.1 episode Parquet files along with metadata and videos, the scale includes 29 episodes, 25,609 frames, 1 task, 1 data block, and 87 videos, the sampling rate is 30 fps, and the split is only the training set (0:29). Task description: Pick up a white parcel from a black box with the left hand, pass it to the right hand, and then place it into a white box on the right. The converted TsFile data is located at data/14_parcelot_50_ep.tsfile, metadata is mirrored in the meta/ directory, the table name is 14_parcelot_50_ep, the time precision is milliseconds, the number of converted rows is 25,609, and the source episode shards are 29 Parquet files. The data schema includes a synthetic time column (based on timestamps), TAG columns (episode_index and task_index), and FIELD columns (such as frame_index, sample_index, action_0 to action_11, observation_state_0 to observation_state_11), which correspond to action and observation state vectors in the source data, flattened into scalar fields. During conversion, the source timestamp column was not retained as a separate field, the source index column was renamed to sample_index, and video features (e.g., observation.images.top) were omitted.

原始信息汇总

数据集概述：14-parcelot-50-ep

该数据集是原始 Hugging Face 数据集 LeRobot-worldwide-hackathon/14-parcelot-50-ep 的 TsFile 格式转换版本，专注于机器人操作任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据模态: 时间序列 (Time-series)
• 标签: LeRobot, bimanual-parcelot, tsfile, time-series
• 配置: 默认配置包含一个训练分割文件 data/14_parcelot_50_ep.tsfile

源数据集信息

• 原始数据集: LeRobot-worldwide-hackathon/14-parcelot-50-ep
• 机器人类型: bimanual_parcelot (双臂包裹机器人)
• 原始格式: LeRobot v2.1 格式，包含 episode Parquet 文件、元数据和视频
• 原始规模: 29 个片段 (episodes)，25,609 帧，1 个任务，1 个数据块，87 个视频
• 采样率: 30 fps
• 分割: 训练集 (片段 0 至 28)
• 任务描述: 用左手从黑色盒子中拾取白色包裹，传递给右手，然后将其放入右侧的白色盒子中。

转换后文件

• TsFile 数据文件: data/14_parcelot_50_ep.tsfile
• 元数据镜像目录: meta/
• 表名: 14_parcelot_50_ep
• 时间精度: 毫秒
• 转换后行数: 25,609
• 源片段分片数量: 29 个 Parquet 文件
• 原始数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 转换后 TsFile 路径: data/14_parcelot_50_ep.tsfile

数据模式 (Schema)

• 时间戳: Time 字段通过 round(timestamp * 1000) 合成，在每个 episode 内重新开始，与源 LeRobot 时间戳语义一致。
• TAG 列 (标签列):
  • episode_index (片段索引)
  • task_index (任务索引)
• FIELD 列 (数据列):
  • frame_index (帧索引)
  • sample_index (样本索引，原始 index 列重命名)
  • action_0 至 action_11 (动作信号)
  • observation_state_0 至 observation_state_11 (观测状态)
• 电机名称 (动作与观测状态的源电机名称):
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

转换说明

• 源数据中的 action[12] 和 observation.state[12] 向量列被展平为标量 FLOAT 字段。
• 源列名中的点号 (.) 被替换为下划线 (_)，例如 observation.state 变为 observation_state_0..11。
• 源 timestamp 列由于与 Time / 1000 秒冗余而未保留。
• 源 index 列被重命名为 sample_index。
• 视频特征已省略: 以下视频特征未包含在本次转换中，但可在原始数据集中找到：
  • observation.images.top (顶部相机图像)
  • observation.images.left_wrist (左手腕相机图像)
  • observation.images.right_wrist (右手腕相机图像)
• 视频文件仍然保留在原始数据集的 videos 目录。
• meta/info.json 文件已被镜像并更新，包含 tsfile_conversion 对象，记录了源数据集、转换数据路径、表名、时间映射、TAG 列、展平特征、省略的视频特征以及行数。

最小读取示例

python from tsfile import TsFileReader

path = "data/14_parcelot_50_ep.tsfile"

with TsFileReader(path) as reader: schemas = reader.get_all_table_schemas() print(schemas.keys())