yellow_block_grasp_vary

Yellow Block Grasp Vary是一个机器人时间序列数据集，通过TsFile格式转换自原始数据集。它记录了使用SO-101跟随机器人执行的任务：抓取一个黄色方块并放入盒子中。数据模态为时间序列，包含训练集分割，采样率为30 fps，共有100个情节（情节索引从0到99），观察值/TsFile行数为28,373行，任务数为1个（任务索引0）。转换后的文件为1个TsFile文件，源自100个原始情节的Parquet文件。数据集使用Apache-2.0许可证。原始数据集通过LeRobot工具创建，但未提供相关论文、主页或完整引用。数据集包含六维机器人动作和状态观察向量，以及时间、情节索引、任务索引、帧索引等字段，视频数据保留在原始数据集中未转换。Yellow Block Grasp Vary is a robotic time-series dataset converted from the original dataset into TsFile format. It records tasks executed with the SO-101 teleoperated robot: grasping a yellow cube and placing it into a box. The data modality is time-series, with predefined training set splits. The sampling rate is 30 fps, and there are 100 total episodes with indices ranging from 0 to 99. The number of observations / TsFile rows is 28,373, and there is exactly 1 task with index 0. The converted dataset consists of a single TsFile file, derived from the Parquet files of the 100 original episodes. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license. The original dataset was created using the LeRobot tool, but no relevant papers, official homepage, or complete citations are provided. The dataset contains 6-dimensional robotic action and state observation vectors, along with fields including time, episode index, task index, and frame index. Video data is retained in the original dataset without any conversion.

原始信息汇总

数据集概述

Yellow Block Grasp Vary 是 yangfengzzz/yellow_block_grasp_vary 的 TsFile 格式转换版本。原始数据集由 SO-101 从动机器人录制，属于 LeRobot v2.1 格式。

• 任务：“抓取黄色积木并放入盒子中。”
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 模态：时间序列（timeseries）

数据集规模

• 采样率：30 fps
• 回合数：100（episode_index 从 0 到 99）
• 观测行数：28,373
• 任务数：1（task_index 为 0）
• 转换后文件数：1 个 TsFile（由 100 个回合 Parquet 文件合并）

数据文件

• data/yellow_block_grasp_vary_train.tsfile

所有训练回合存储在一个表中，表名为 yellow_block_grasp_vary_train。episode_index 和 task_index 作为 TsFile 的 TAG 列，可通过标签选择单个回合。

数据模式

列名	TsFile 角色	类型	说明
Time	TIME	INT64	round(timestamp * 1000)，毫秒，每回合内重新开始
episode_index	TAG	INT64	源回合索引，0–99
task_index	TAG	INT64	源任务索引，始终为 0
frame_index	FIELD	INT64	源回合内的帧索引
sample_index	FIELD	INT64	全局样本索引，0–28,372
action_0 … action_5	FIELD	FLOAT	六维机器人动作
observation_state_0 … observation_state_5	FIELD	FLOAT	六维机器人状态观测

六维向量元素顺序（源元数据）：

1. shoulder_pan.pos
2. shoulder_lift.pos
3. elbow_flex.pos
4. wrist_flex.pos
5. wrist_roll.pos
6. gripper.pos

转换细节

• 源 action[6] 和 observation.state[6] 向量被展平为标量单精度 FLOAT 字段，前缀保留，. 替换为 _。
• 源 timestamp 列被移除，等价位列 Time（timestamp = Time / 1000 秒）。
• 源 index 列重命名为 sample_index。
• 保留全部 28,373 行轨迹数据，未过滤或删除。
• 源元数据镜像到 meta/ 目录，meta/info.json 已重写以反映 TsFile 仓库的配置。

视频策略

源数据集包含两个 640×480、30 fps 的 AV1 摄像头流（observation.images.top 和 observation.images.wrist），共 200 个 MP4 文件。本转换版本未下载或包含视频，视频仍保留在 原始数据集的 videos/ 目录 中。TsFile 中保留数值状态、动作、时间、回合、任务和帧对齐字段。

读取 TsFile

使用 Apache TsFile Python 包读取：

python from tsfile import TsFileReader

reader = TsFileReader("data/yellow_block_grasp_vary_train.tsfile") schemas = reader.get_all_table_schemas() print(schemas["yellow_block_grasp_vary_train"].get_columns())

选择特定回合时，需使用 episode_index 和 task_index 作为 TAG 维度进行查询。

来源

• 原始数据集：yangfengzzz/yellow_block_grasp_vary
• 原始 LeRobot 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 原始任务元数据：meta/tasks.jsonl