Task02_leftrobot-01_20260601_210813

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个完整的任务episode，总帧数为1796，总任务数为1。数据集的特征包括：动作数据（6个浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、前摄像头图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps），以及其他元数据如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It includes a complete task episode with a total of 1796 frames and 1 task. The dataset features action data (6 floating-point numbers representing positions for shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper), observation states (6 joint positions identical to the actions), front camera images (video format with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps), and other metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower. Data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format, suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：Task02_leftrobot-01_20260601_210813

该数据集专为机器人技术任务设计，遵循 Apache-2.0 开源许可协议，并基于 LeRobot 框架创建。

数据规模与构成

• 总帧数：1,796 帧
• 总片段数（Episodes）：1 个
• 任务数量：1 个
• 数据采样率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 数据分片：训练集占比 100%（片段索引 0:1）

特征与数据结构

数据集包含以下核心特征字段，所有状态与动作数据均为 float32 类型：

特征字段	描述	维度/形状	包含的关节/传感器
action	机器人动作指令	(6,)	shoulder_pan， shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll， gripper (位置)
observation.state	机器人观测状态（与动作维度一致）	(6,)	同上 (位置)
observation.images.front	前置摄像头视频流	(480, 640, 3)	高度480、宽度640、3通道彩色，编码为 AV1，帧率30FPS
timestamp	时间戳	(1,)	float32
frame_index	帧索引	(1,)	int64
episode_index	片段索引	(1,)	int64
index	全局索引	(1,)	int64
task_index	任务索引	(1,)	int64

机器人类型

• robot_type：so_follower（跟随型机器人）

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 引用格式：目前暂无提供 BibTeX 引用条目（标注为 [More Information Needed]）。