motion-hesitant-uncertain-final-20260629_125555
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，针对‘so_follower’机器人类型。它包含1个完整episode、382帧数据和1个任务，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6维关节位置）、两个摄像头视角的图像观察（顶部和侧面，每个为480x640分辨率、3通道彩色视频，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练分割（0:1），适用于机器人控制与模仿学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, targeting the so_follower robot type. It contains 1 complete episode, 382 frames of data, and 1 task, stored in parquet file format with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. Features include: action data (6-dimensional floating-point array representing shoulder translation, shoulder elevation, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation state (6-dimensional joint positions same as actions), image observations from two camera perspectives (top and side, each as 480x640 resolution, 3-channel color video using AV1 codec), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset only includes a training split (0:1) and is suitable for robot control and imitation learning tasks.
数据集概述
- 名称: motion-hesitant-uncertain-final-20260629_125555
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集统计
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 382 |
| 总任务数 | 1 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 块大小 | 1000 |
| 数据集划分 | 训练集: 0:1 (全部) |
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
数据特征
动作 (action)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 形状: [6]
- 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
观测图像 (observation.images)
- 顶部摄像头 (top): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 fps，AV1 编码，YUV420P 像素格式
- 侧面摄像头 (side): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，帧率 30 fps，AV1 编码，YUV420P 像素格式
其他特征
- timestamp: float32，形状 [1]
- frame_index: int64，形状 [1]
- episode_index: int64，形状 [1]
- index: int64，形状 [1]
- task_index: int64，形状 [1]
数据文件结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
