dual-arm-dataset20
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人技术的双机械臂操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含3个任务片段，总计895帧数据，以30帧/秒的速率采集。数据特征包括：动作数据（12维浮点数组，表示左右机械臂各6个关节的位置控制命令，如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测状态数据（与动作相同的12维关节位置状态）；以及三个视频观测流：顶部RealSense彩色摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头，均为480x640分辨率、3通道彩色视频格式，使用AV1编码。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为so101_dual_follower，数据以Parquet文件格式存储，总大小约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。数据集适用于训练和评估双机械臂控制模型，支持机器人学习和模仿学习任务。
This dataset is a dual-arm manipulation dataset for robotics, created using the LeRobot tool. It contains 3 task segments, totaling 895 frames of data, collected at a rate of 30 frames per second. The data features include: action data (a 12-dimensional floating-point array representing position control commands for 6 joints each of the left and right arms, such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation state data (the same 12-dimensional joint position states as the actions); and three video observation streams: a top RealSense color camera, a right wrist camera, and a left wrist camera, all with a resolution of 480x640, 3-channel color video format, encoded with AV1. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and segment indices. The robot type is so101_dual_follower, and the data is stored in Parquet file format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for training and evaluating dual-arm control models, supporting robot learning and imitation learning tasks.
数据集概述
- 名称：dual-arm-dataset20
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot, so101, dual-arm
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 版本 | v3.0 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 总片段数 | 3 |
| 总帧数 | 895 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据大小 (数据文件) | 100 MB |
| 数据大小 (视频文件) | 200 MB |
| 机器人类型 | so101_dual_follower |
| 训练集划分 | 0:3 |
特征描述
数据集包含以下特征字段：
- action：12维浮点数组，包含左右双臂各6个关节位置（右肩摆动、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪；左肩摆动、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪）
- observation.state：12维浮点数组，与 action 结构相同，表示观测到的双臂关节状态
- observation.images.top_realsense_color：顶部 RealSense 彩色图像，分辨率 480×640×3（高度、宽度、通道），AV1 编码，30 FPS
- observation.images.wrist_right：右腕相机图像，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
- observation.images.wrist_left：左腕相机图像，分辨率 480×640×3，AV1 编码，30 FPS
- timestamp：时间戳，单元素浮点数组
- frame_index：帧索引，64位整数
- episode_index：片段索引，64位整数
- index：全局索引，64位整数
- task_index：任务索引，64位整数
数据文件格式
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过以下链接在线可视化数据集：
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引用
引用信息暂缺（[More Information Needed]）。
