AI2_Alphabot_2_store_toys_5

AI2_Alphabot_2_store_toys_5是一个机器人操作数据集，基于LeRobot格式扩展并完全兼容LeRobot。该数据集专注于双手机器人任务，具体任务为：使用右手将鸭子毛绒玩具放入存储盒，然后使用左手将狗毛绒玩具放入存储盒。数据集包含852个episode，总计471,302帧，大小为9.45 GB，帧率为30 FPS。机器人配置为AI2_Alphabot_2，采用双指末端执行器和VR控制器进行遥操作。传感器包括四个RGB摄像头：胸前前视摄像头、头部前视摄像头、左手腕摄像头和右手腕摄像头，分辨率均为640x480，编码为AV1。场景设置为工业检查区域，涉及多个颜色对象（如蓝色、棕色、粉色、白色）。数据集结构包含视频文件、状态数据（如关节位置、末端执行器位姿）、动作数据和丰富注释（如夹爪活动、末端执行器速度）。数据组织成一个chunk，以parquet文件存储，支持机器人学习研究，特别是双手机器人操作和模仿学习。AI2_Alphabot_2_store_toys_5 is a robotic manipulation dataset, extended from and fully compatible with the LeRobot format. It focuses on dual-arm robot tasks, specifically: using the right hand to place a duck plush toy into a storage box, then using the left hand to place a dog plush toy into the storage box. The dataset contains 852 episodes, totaling 471,302 frames, with a size of 9.45 GB and a frame rate of 30 FPS. The robot is configured as AI2_Alphabot_2, using a two-finger end effector and VR controllers for teleoperation. Sensors include four RGB cameras: a chest front-view camera, a head front-view camera, a left wrist camera, and a right wrist camera, all with a resolution of 640x480 and encoded in AV1. The scene is set in an industrial inspection area, involving multiple colored objects (e.g., blue, brown, pink, white). The dataset structure includes video files, state data (such as joint positions and end effector poses), action data, and rich annotations (e.g., gripper activity, end effector velocity). Data is organized into one chunk and stored in parquet files, supporting robotics learning research, particularly in dual-arm robot manipulation and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：AI2_Alphabot_2_store_toys_5

该数据集是一个真实世界、双机械臂的机器人操作数据集，基于LeRobot格式扩展，用于研究机器人集成操控。

核心信息

• 数据集大小: 9.45 GB
• 总片段数: 852
• 总帧数: 471,302
• 帧率 (FPS): 30
• 任务数量: 1
• 机器人名称: AI2_Alphabot_2
• 末端执行器: two_finger_end_effector (二指末端执行器)
• 遥操作类型: vr_controller (VR控制器)
• 场景: Industry->Inspection Area (工业->检查区)
• 环境类型: real_world (真实世界)
• 操作类型: fixed_dual_arm (固定双机械臂)
• 许可证: apache-2.0
• 数据划分: 训练集 (片段 0:851)

任务描述

• 标准任务描述: 用右手将鸭子毛绒玩具放入储物箱，然后用左手将狗毛绒玩具放入储物箱。
• 子任务: 1个，与标准任务描述相同。
• 原子动作: grasp (抓取), release (释放)

硬件与传感器

• 传感器: 4个RGB摄像头
  • cam_front_chest_rgb (胸前正面RGB)
  • cam_front_head_rgb (头部正面RGB)
  • cam_left_wrist_rgb (左手腕RGB)
  • cam_right_wrist_rgb (右手腕RGB)
• 摄像头信息: 每个摄像头视频均为 480x640x3 分辨率，640x480，编码为 av1，像素格式 yuv420p。
• 坐标系定义: right-hand-frame (右手坐标系)
• 维度与单位:
  • 关节旋转: radian (弧度)
  • 末端执行器旋转: radian (弧度)
  • 末端执行器平移: meter (米)

数据统计与结构

• 状态维度: 34
• 动作维度: 34
• 总视频数: 3,408
• 数据块: 1个，每个块大小为1000个片段。
• 数据文件路径: data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{id}/observation.images.cam_front_chest_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 文件组织: 包含 data/, videos/, annotations/, meta/ 目录及 info.yaml 文件。
• 可用标注: 包括 camera_params.json, eef_acc_mag_annotation.jsonl, eef_direction_annotation.jsonl, eef_velocity_annotation.jsonl, gripper_activity_annotation.jsonl, gripper_mode_annotation.jsonl。

特征 (YAML)

数据特征包含多维度的机器人状态、动作、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引，以及为支持和操作分析设计的额外特征（如 gripper_open_scale, eef_sim_pose, eef_direction, gripper_mode 等）。

标签与贡献者

• 标签: RoboCOIN, LeRobot
• 贡献者: RoboCOIN团队 (北京智源人工智能研究院)
• 相关链接:
  • 主页: https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
  • 论文: https://arxiv.org/abs/2511.17441
  • 代码仓库: https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN