pickplace_20260808_v1_20260808_171014

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pickplace_20260808_v1_20260808_171014
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建
• 可视化入口: 可视化数据集

数据集内容

该数据集包含机器人执行拾取与放置（pick and place）任务的演示数据，具体包括：

• 动作与状态空间: 6维，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 视觉观测: 两个摄像头视角（顶部视角和腕部视角），图像分辨率为 480×640×3，视频编码格式为 AV1，帧率为30 FPS。
• 其他特征: 时间戳、帧索引、片段索引、总索引和任务索引。

规模与结构

• 总片段数: 48
• 总帧数: 28,705
• 任务数量: 1
• 数据划分: 训练集包含全部48个片段，无验证或测试集划分。
• 数据文件大小: 约100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（mp4格式）
• 机器人类型: so_follower

文件结构

• 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4