proceso_completo_1

该数据集是一个机器人控制数据集，由LeRobot工具创建。它包含50个总片段和86320个总帧数，专为机器人学习任务设计。数据集记录了机械臂的动作和观察状态：动作特征包括9个浮点数值，表示机械臂的肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置，以及x、y和theta方向的速度；观察状态特征与动作具有相同的维度和命名。此外，数据集提供视觉观察，包括来自前摄像头和腕摄像头的视频数据，每个视频的分辨率为480x640、3通道、帧率为15fps。数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、强化学习或模仿学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: proceso_completo_1
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: lekiwi_client

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 86,320
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集 (train): 片段 0 到 49

特征与结构

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度含义:
  • arm_shoulder_pan.pos (肩部水平旋转位置)
  • arm_shoulder_lift.pos (肩部升降位置)
  • arm_elbow_flex.pos (肘部弯曲位置)
  • arm_wrist_flex.pos (腕部弯曲位置)
  • arm_wrist_roll.pos (腕部旋转位置)
  • arm_gripper.pos (夹爪位置)
  • x.vel (X方向速度)
  • y.vel (Y方向速度)
  • theta.vel (角速度)

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [9]
• 维度含义: 与 action 一致

观察图像 (observation.images)

• 前置摄像头 (front):
  • 分辨率: 480×640 像素，3 通道
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 15 FPS
  • 非深度图
• 腕部摄像头 (wrist):
  • 分辨率: 480×640 像素，3 通道
  • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p
  • 帧率: 15 FPS
  • 非深度图

其他特征

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]