rollout_legacy_test_20260605_120139
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专为omx_follower机器人设计。它包含机器人的动作和观测数据：动作包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观测包括状态（同样为6个关节位置）以及来自手腕和顶部摄像头的图像数据（分辨率为480x640的3通道彩色视频，帧率为30fps）。数据集结构包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。总共有2个episodes、177帧和1个任务，数据以parquet和mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the omx_follower robot. It contains the robots action and observation data: actions include 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), while observations include state (also 6 joint positions) and image data from wrist and top cameras (3-channel color video with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. In total, there are 2 episodes, 177 frames, and 1 task. The data is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. It is suitable for robot learning and control tasks.
数据集概述
- 数据集名称:
rollout_legacy_test_20260605_120139 - 创建者: maximellerbach
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总片段数 (episodes): 2
- 总帧数: 177
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: omx_follower
- 数据分割: 训练集 (train) 为 0:2
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
- action: 形状 [6]，float32 类型，包含关节位置 (shoulder_pan/elbow_flex/wrist_flex/wrist_roll/gripper 的 pos)
- observation.state: 形状 [6]，float32 类型，包含关节位置 (与 action 相同的 6 个关节)
- observation.images.wrist: 形状 [480, 640, 3]，视频数据，AV1 编码，30 FPS，彩色图像
- observation.images.top: 形状 [480, 640, 3]，视频数据，AV1 编码，30 FPS，彩色图像
- timestamp: 形状 [1]，float32 类型
- frame_index: 形状 [1]，int64 类型
- episode_index: 形状 [1]，int64 类型
- index: 形状 [1]，int64 类型
- task_index: 形状 [1]，int64 类型
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4
其他信息
- 数据集创建工具: LeRobot
- 可视化链接: 可通过 可视化此数据集 在线预览
