rollout_fastwam_test_20260616_145727

该数据集是一个使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，包含20个总回合和11216总帧数，以30fps的帧率采集。数据集特征包括：动作数据（6个浮点数值，对应机器人关节位置如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头视频流（手腕摄像头和顶部摄像头，分辨率480x640，3通道RGB，使用AV1编码），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人学习和控制任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, containing a total of 20 episodes and 11216 frames, collected at a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (6 floating-point values corresponding to robot joint positions such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), two camera video streams (wrist camera and top camera, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, using AV1 encoding), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is omx_follower, with data stored in parquet format and videos in mp4 format, and a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for robot learning and control tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: rollout_fastwam_test_20260616_145727
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数 (Total Episodes): 20
• 总帧数 (Total Frames): 11,216
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据结构

数据存储为 Parquet 格式，视频为 MP4 格式。每个样本包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含肩部、肘部、腕部等关节位置
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，与动作空间对应
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型: omx_follower

数据划分

• 训练集 (train): 20个片段 (0:20)

引用

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