soarm_pp_blue_frontback1_r2

该数据集包含一个机器人操控任务，机器人类型为so_follower。数据集中有12个episode，共3925帧图像，帧率为30fps。动作和观测状态均为6维向量，对应机器人的6个关节（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。观测图像包括两个摄像头：前置摄像头和腕部摄像头，每个图像尺寸为480x640像素，采用AV1编码。数据集格式为Parquet和MP4，遵循LeRobot标准。This dataset contains a robot manipulation task with robot type so_follower. It includes 12 episodes, totaling 3925 image frames at 30fps. The action and observation states are 6-dimensional vectors corresponding to the robots 6 joints (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position). Observation images are captured by two cameras: a front camera and a wrist camera, each with a size of 480x640 pixels, encoded using AV1. The dataset format is Parquet and MP4, following the LeRobot standard.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 lanyard2400/soarm_pp_blue_frontback1_r2，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，适用于机器人操作任务的训练与评估。

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 12
• 总帧数 (Frames): 3925
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集包含全部 12 个片段 (0:12)

数据内容与特征

数据集中每个片段包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包括肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，无音频
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明: 包含 6 个控制维度，分别为肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

数据存储结构

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化与引用

该数据集支持通过 LeRobot 可视化界面进行预览，但暂无相关的论文或 BibTeX 引用信息。