I-m-not-a-robot-2_20260609_112234
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含8个episodes，共3353帧数据，帧率为30fps，机器人类型为so_follower。数据集结构包括动作特征（6维关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6维关节位置）、前部和机械臂的视频图像观测（分辨率480x640，3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人学习和控制任务。
This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains 8 episodes, totaling 3353 frames of data, with a frame rate of 30fps, and the robot type is so_follower. The dataset structure includes action features (6-dimensional joint positions: shoulder translation, shoulder lifting, elbow bending, wrist bending, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6-dimensional joint positions as actions), video image observations from the front and robotic arm (resolution 480x640, 3-channel RGB video), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format, suitable for robot learning and control tasks.
数据集：I-m-not-a-robot-2_20260609_112234
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
- 创建方式：使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据集格式：Parquet（
data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 - 数据总量：
- 总片段数：8
- 总帧数：3353
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100MB
- 视频文件大小：约 200MB
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so_follower
特征详情
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6个关节动作：肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 6个关节状态，与动作命名一致 |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方摄像头视频，AV1编码，30 FPS，分辨率480×640 |
| observation.images.arm | video | (480, 640, 3) | 机械臂视角摄像头视频，AV1编码，30 FPS，分辨率480×640 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据集分割
- 训练集：0:8（全部8个片段用于训练）
引用信息
- 引用格式：暂时缺失（标记为
[More Information Needed]）
