so101_pick_place_20260823_161240

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：robosta-tr02/so101_pick_place_20260823_161240
许可证：Apache 2.0
任务类型：机器人操作（Robotics）
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

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数据集结构

• 数据存储格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 总样本量：
  • 总帧数（total_frames）：5,397
  • 总片段数（total_episodes）：3
  • 总任务数（total_tasks）：1
• 采样频率：30 FPS（帧/秒）

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特征定义

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人观察状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频（AV1 编码，30 FPS，RGB 三通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频（AV1 编码，30 FPS，RGB 三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型：so_follower

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数据划分

• 训练集（train）：0:3（全部 3 个片段用于训练）

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文件大小

• 数据文件（Parquet）：约 100 MB
• 视频文件（MP4）：约 200 MB

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数据集用途

该数据集适用于基于 LeRobot 框架的机器人模仿学习或策略训练任务，具体任务为“拾取与放置”（pick and place）操作，包含前置和腕部视角的视觉输入以及 6 维关节动作/状态信息。