so101-dice-box
收藏Hugging Face2025-08-23 更新2025-08-22 收录
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资源简介：
这是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含10个episodes，共4987帧，采用so101_follower机器人类型。数据包括6维关节位置动作（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），相应的6维状态观测，以及来自上方摄像头和夹爪摄像头的视觉观测（480x640分辨率RGB图像，30fps）。所有数据以30fps采集，使用Apache 2.0许可证。
提供机构：
aaron-ser
创建时间：
2025-08-22
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总任务数: 1
- 总视频数: 20
- 总片段数: 10
- 总帧数: 4987
- 片段大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 数据格式: Parquet
- 数据分割: 训练集（10个片段）
数据特征
- 动作特征: 6维浮点数组，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
- 状态观测: 6维浮点数组，关节位置与动作特征相同
- 图像观测:
- 上方视角视频：480×640×3分辨率，AV1编码，30fps
- 夹爪视角视频：480×640×3分辨率，AV1编码，30fps
- 索引信息: 包含时间戳、帧索引、片段索引、全局索引和任务索引
数据组织
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
技术信息
- 代码库版本: v2.1
- 机器人类型: so101_follower
