penholder
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于跟随者机器人（so_follower）任务。数据集包含100个episodes，总计47181帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括：动作（action）——表示6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）；观测状态（observation.state）——同样为6个关节位置；两个摄像头图像观测（observation.images.camera1和camera2）——均为480x640分辨率、30fps的视频，编码为av1，无音频；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically for the follower robot (so_follower) task. It contains 100 episodes, totaling 47,181 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. Dataset features include: action – representing 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation.state – also 6 joint positions; two camera image observations (observation.images.camera1 and camera2) – both 480x640 resolution, 30fps videos, encoded as av1, without audio; and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning research.
数据集概述
- 名称：penholder
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：100
- 总帧数：47,181
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据集划分：全部用于训练（train: 0:100）
机器人类型
- 机器人：so_follower
数据结构
数据集包含以下特征字段：
| 特征字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机械臂6个关节的动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人状态观测，与action维度相同 |
| observation.images.camera1 | video | [480, 640, 3] | 摄像头1的视频数据，分辨率480×640，AV1编码，30 FPS |
| observation.images.camera2 | video | [480, 640, 3] | 摄像头2的视频数据，与camera1规格一致 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件组织
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
- 块大小：1000
可视化
数据集可通过LeRobot在线可视化工具查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=NIATphysicalAI/penholder
