rollout_act_v4_eval_data_20260808_093153

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Screener2/rollout_act_v4_eval_data_20260808_093153，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 帧率（FPS）：30

数据集内容

• 总集数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：928
• 总任务数（Tasks）：1
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：仅包含训练集（train: "0:1"）

特征信息

数据集包含以下主要特征：

• 动作（action）：6 维浮点数，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
• 观测状态（observation.state）：与动作结构相同，同为 6 维浮点数
• 观测图像（observation.images.overhead）：俯视摄像头视频数据，分辨率为 480x640，3 通道，使用 AV1 编码，帧率为 30 FPS
• 时间戳（timestamp）：浮点数，1 维
• 帧索引（frame_index）：整型，1 维
• 集数索引（episode_index）：整型，1 维
• 索引（index）：整型，1 维
• 任务索引（task_index）：整型，1 维

文件大小

• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

存储路径

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行查看，访问路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Screener2/rollout_act_v4_eval_data_20260808_093153