so101_dataset_test_20260721_203039
收藏Hugging Face2026-07-21 更新2026-07-21 收录
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资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，基于LeRobot创建。数据集包含机器人动作、状态观测（包括手腕和侧面视角的视频图像）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等特征。具体来说，动作和状态观测包括6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）。视频图像分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集总共有7个剧集、3114帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower，并分为训练集分割。
提供机构：
hwi12创建时间：
2026-07-21
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
so101_dataset_test_20260721_203039 - 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
数据规模与结构
- 总片段数 (episodes): 7
- 总帧数 (frames): 3114
- 总任务数 (tasks): 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据格式: Parquet 文件（路径:
data/*/*.parquet） - 数据集划分: 仅包含训练集（
train: "0:7"），即全部 7 个片段用于训练
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，与动作特征名称一致 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.side |
视频 | (480, 640, 3) | 侧方摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
其他信息
- 机器人类型:
so_follower - 可视化链接: 在 Hugging Face Space 中可视化该数据集
- 引用: 当前暂无 BibTeX 引用信息
