loreal_returns_sorting_0717
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数据集概述
- 名称:
Xense/loreal_returns_sorting_0717 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集详情
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型:
bi_dobot_nova5_dh(双机械臂 Dobot Nova 5) - 总片段数: 57
- 总帧数: 134,343
- 总任务数: 1
- 数据分块大小: 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 500 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集划分:
- 训练集: 片段 0 至 56 (共 57 个片段)
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述/维度名称 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [20] | 20维动作空间，包含左右机械臂的TCP位置/姿态 (r1-r6) 和夹爪位置。 |
| observation.state | float32 | [20] | 20维观测状态，与action结构相同。 |
| observation.images.head | video | [720, 1280, 3] | 头部摄像头视频，分辨率 720x1280，H.264编码，30 FPS。 |
| observation.images.left_wrist | video | [480, 640, 3] | 左腕部摄像头视频，分辨率 480x640，H.264编码，30 FPS。 |
| observation.images.right_wrist | video | [480, 640, 3] | 右腕部摄像头视频，分辨率 480x640，H.264编码，30 FPS。 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳。 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引。 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引。 |
| index | int64 | [1] | 全局索引。 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引。 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
当前引用信息尚待补充 (More Information Needed)。
