place_spam_into_the_white_box_30hz_normalized

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：place_spam_into_the_white_box_30hz_normalized

基本信息

属性	内容
数据集名称	place_spam_into_the_white_box_30hz_normalized
任务类别	机器人学 (robotics)
许可证	Apache-2.0
创建工具	LeRobot (v3.0)
机器人类型	Piper
数据频率	30 Hz

数据集规模

• 总任务数：1
• 总回合数 (episodes)：100
• 总帧数：45,000 帧
• 数据文件大小：100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小：200 MB (MP4 格式)
• 数据分割：仅包含训练集 (train: 0:100)

数据特征

该数据集包含以下关键特征：

特征	数据类型	形状	说明
observation.images.front	视频	480×640×3	前置摄像头图像 (AV1 编码，30 FPS)
observation.images.right	视频	480×640×3	右侧摄像头图像 (AV1 编码，30 FPS)
observation.state	float32	7	机器人状态，包含 6 个关节角度及夹爪状态
action	float32	7	机器人动作，包含 6 个关节角度及夹爪状态
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	回合索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据说明

• 图像特征：前置与右侧摄像头均输出 480×640 像素的 RGB 图像，采用 AV1 视频编码（yuv420p 像素格式），视频帧率为 30 FPS。
• 状态与动作：observation.state 和 action 均包含 7 个维度，分别对应 6 个关节位置和夹爪控制量。
• 数据归一化：数据集名称中包含 "normalized"，表明数据已经过归一化处理。
• 数据存储：Parquet 数据文件按每 1000 帧一个 chunk 分块存储，视频文件按摄像头视角分别存储。

任务描述

数据集围绕"将垃圾邮件放入白色盒子"这一具体机器人操作任务进行采集，包含 100 个演示回合，由 Piper 机器人执行，所有数据以 30 Hz 频率标准化采集。