Pick_and_place_blue_box

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于拾取和放置蓝色盒子的任务。它包含机械臂的动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（包括机械臂的关节位置和来自顶部及腕部摄像头的图像视频，视频分辨率为480x640，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有20个episodes、8718帧、2个任务，数据以parquet文件格式组织，并附带视频文件。数据集基于LeRobot平台创建，适用于机器人学习和控制研究。

This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for pick-and-place tasks involving blue boxes. It includes robotic arm action data (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (including joint positions of the robotic arm and image videos from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 20 episodes, 8718 frames, and 2 tasks, organized in parquet file format along with video files. It is built on the LeRobot platform and is suitable for robotics learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Pick_and_place_blue_box
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 20
• 总帧数: 8718
• 总任务数: 2
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，与action字段相同的6个关节位置
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，编码为AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据分割

• 训练集: 片段索引 0 到 19（共20个片段全部用于训练）

文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4