pouring-community-v21

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pouring-community-v21
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 60
• 总帧数: 30371
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:60)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

• 动作: 浮点32位数组，形状[6]，包含肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪的位置信息，帧率30 FPS。
• 观测状态: 浮点32位数组，形状[6]，包含与动作相同的关节位置信息，帧率30 FPS。
• 观测图像 (image2): 视频类型，形状[480, 640, 3] (高度，宽度，通道)，视频高度480，宽度640，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。
• 观测图像 (image): 视频类型，形状[480, 640, 3] (高度，宽度，通道)，视频高度480，宽度640，编码AV1，像素格式yuv420p，非深度图，帧率30 FPS，3通道，无音频。
• 时间戳: 浮点32位数组，形状[1]，帧率30 FPS。
• 帧索引: 整数64位数组，形状[1]，帧率30 FPS。
• 情节索引: 整数64位数组，形状[1]，帧率30 FPS。
• 索引: 整数64位数组，形状[1]，帧率30 FPS。
• 任务索引: 整数64位数组，形状[1]，帧率30 FPS。

元数据

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用格式: 未提供